awọn iroyin

Ìṣètò Mọ́tò àti Ìgbékalẹ̀ Àwọn Àtúnṣe:

Ọwọ́ oníwà-bí-ẹlẹ́gbẹ́ jẹ́ àtàǹpàkò àti ìka mẹ́rin. Ìka kọ̀ọ̀kan ní ìwọ̀n òmìnira mẹ́ta: metacarpophalangeal, proximal interphalangeal, àti distal interphalangeal. Àwọn àwòṣe kan ní ìsopọ̀ ìyípo ọwọ́, àwọn mọ́tò náà sì bá gbogbo àwọn ibi ìwakọ̀ mu pátápátá: a gbé mọ́tò kọ̀ọ̀kan sórí ìsopọ̀ ìka kọ̀ọ̀kan láti jẹ́ kí ìyípo àti ìfàgùn ṣeé ṣe; àwọn mọ́tò tí a gbé kalẹ̀ ní ìsàlẹ̀ àwọn ìka náà ń jẹ́ kí yíyípo ẹ̀gbẹ́ àti títàn/títìpa ìṣípo; Ìpìlẹ̀ ọwọ́ náà ní mọ́tò yìí láti wakọ̀ yíyípo ọwọ́ àti àtúnṣe ìpele dídán.

Kéré àti fẹ́ẹ́rẹ́fẹ́: Pẹ̀lú ìwọ̀n ìta tí ó jẹ́ 16 mm nìkan, mọ́tò náà wọ inú àwọn ihò inú tóóró ti àwọn ìka ọwọ́, èyí tí ó fún ni ààyè láti ṣètò àwọn ẹ̀rọ ìwakọ̀ tí ó pọ̀, tí ó sì jẹ́ kí ọwọ́ robot kan ṣoṣo lè dé ìwọ̀n òmìnira 10–15; gbogbo ẹ̀rọ náà wúwo díẹ̀ péré, láìsí ẹrù afikún, èyí tí ó ń rí i dájú pé apá robot náà lágbára.

Agbára ìyípadà gíga nínú àkójọpọ̀: Ìpẹ̀kun iwájú ní àwọn ihò ìsopọ̀ M2 tó wọ́pọ̀, tó bá àwọn ìsopọ̀ fẹ́ẹ́rẹ́fẹ́ mu àti àwọn ìsopọ̀ kékeré. Èyí mú kí àkójọpọ̀ rọrùn, ó mú kí ìṣètò ìṣètò rọrùn, ó sì ń ṣe àtìlẹ́yìn fún ìṣẹ̀dá púpọ̀ àti àwọn àtúnṣe onípele.

Àwọn ìlànà tó rọrùn láti yípadà: Gígùn gbogbo mọ́tò náà yàtọ̀ síra pẹ̀lú ìpíndọ́gba jíà. Àwọn olùlò lè yan ìwọ̀n gáàsì tó yẹ ní ìbámu pẹ̀lú ìwọ̀n ìka láti bá onírúurú ìṣètò ọwọ́ bíonic mu.

Awọn anfani Iṣẹ Pataki:

Iṣẹ́ Ìyípo-Dídán: Ó ń lo ìrísí ààrin tí kò ní irin láti mú kí ìdènà mọ́tò kúrò pátápátá. Iṣẹ́ tí ó rọrùn jẹ́ dídán, kò sì ní ìjayà, ó ń mú kí àwọn ìṣípo tí ó rọrùn bíi títẹ̀ ìka díẹ̀ àti fífúnni ní ìrọ̀rùn. Ó máa ń di àwọn ohun èlò tí ó jẹ́ aláìlera, tí ó fẹ́ẹ́rẹ́fẹ́ mú bí swabs owú, chips, glass slides, àti okùn mú dáadáa, ó sì ń ṣe àwòkọ ìṣípo ọwọ́ ènìyàn.

Ìdáhùn Oníyípadà Yára: Pẹ̀lú ìfàsẹ́yìn rotor tí ó kéré gan-an, àkókò ìdáhùn ìbẹ̀rẹ̀-ìdádúró jẹ́ <10 ms. Ó ń mú kí àwọn ìgbésẹ̀ kíákíá bíi fífọwọ́, ṣíṣí, fífọwọ́, àti yíyípadà ìdúró ṣiṣẹ́, pẹ̀lú ìṣọ̀kan gíga nínú ìṣọ̀kan ọ̀pọ̀ ìka fún iṣẹ́ biomimetic tí ó jọ ti ìgbésí ayé. Ó tún ń ṣe àtìlẹ́yìn fún àwọn iṣẹ́ àtúnṣe onígbà púpọ̀, títẹ̀lé àwọn ìbéèrè ti àwọn àfihàn ẹ̀rọ, ìdánwò ìṣe, àti iṣẹ́ ìlà ìtòjọpọ̀ tí ń bá a lọ.

Idinku Aye: Eto idinku aye ti o ni ipele pupọ ṣe iwọntunwọnsi awọn ibeere meji ti fifun pẹlẹbẹ ati mimu iduroṣinṣin. Ni agbara iyipo kekere, agbara mimu jẹ pẹlẹ, o fun laaye lati mu awọn eso, awọn ẹya silikoni, ati awọn ẹya ẹrọ itanna deede laisi ibajẹ; pẹlu iyipo ti o ni idiyele to, o le di awọn irinṣẹ kekere ati awọn ẹya irin mu lailewu, idilọwọ yiyọ tabi fifọ; iyipo oke de 500 mNm, o le koju awọn agbara lẹsẹkẹsẹ ati awọn ipa, rii daju pe eto naa lagbara.

Ìgbésí Ayé Pípẹ́: Apẹẹrẹ aláìlágbára náà ń rí i dájú pé ó ní iṣẹ́ tó ju wákàtí 10,000 lọ, èyí tó mú kí ó dára fún iṣẹ́ ìwádìí ní gbogbo ìgbà ní gbogbo ìgbà nínu àwọn ohun èlò ìwádìí, àwọn ohun èlò ìtúnṣe, àti àwọn robot ìṣòwò, pẹ̀lú owó ìtọ́jú tó kéré; mọ́tò náà ń ṣiṣẹ́ ní ìwọ̀n 85%–90% pẹ̀lú agbára ìṣiṣẹ́ tó kéré, ó sì ń bá àwọn ohun èlò ìtúnṣe ọwọ́ bíóníkì àti àwọn ọwọ́ ìtúnṣe exoskeleton mu.

Ìṣàkóso Títẹ́-Lípù: Pẹ̀lú sensọ Hall gẹ́gẹ́ bí boṣewa àti encoder àṣàyàn, ó ń ṣe àṣeyọrí ìṣàkóso títẹ́-Lípù nígbà tí a bá so pọ̀ mọ́ awakọ̀ tí a yà sọ́tọ̀. Ní ti ipò, ó ń ṣàkóso àwọn igun títẹ́ ìka ní pàtó, ó ń fúnni ní àtúnṣe gíga àti ìdúró tí ó dúró ṣinṣin; ní ti agbára, ó ń fúnni ní ìdáhùn ní àkókò gidi lórí agbára dídìmú, ó ń jẹ́ kí ó rọrùn láti gbá mọ́ra—ìdánilójú pàtàkì fún iṣẹ́ títọ́ ọwọ́ bionic.

Ariwo Kekere: Ariwo iṣiṣẹ jẹ ≤35 dB, eyi ti o mu ki o dara fun awọn ipo bii awọn ifihan ni gbọngàn ifihan, awọn roboti iṣẹ ile, ati awọn ẹrọ iranlọwọ atunṣe, nitorinaa mu iriri olumulo pọ si.